3D 大赛

项目简介

这个比赛是当时在重庆比智能车回来的时候发现群里王老师在找人，正好我想玩玩机械臂相关的东西，但是原本是打算当作队员去水一水的，结果王老师直接把我拉进种子队，当时还在搭建 Fastlab 的无人机，压力非常大算是一直被 Push 着前进吧。不过最后学弟带着拿了国一还是怪爽的。

主要工作内容

1. 虚拟仿真

涉及夹具、工作台的导入和配置，自定义组件的定义，运动副的设置等。

导入夹具、工作台

1. 在布局，模型库中找到工作台右键在场景中加载，放置
2. 在布局下，点击模型导入，导入夹具，注意路径最好不要有中文
3. 简单调整完成后，点击布局里的自定义组件
4. 定义静态动态部件，链接时点击包含对象然后点击组件中要链接的对象即可
5. 定义左右两个运动副
6. 生成组件
7. 夹具有料检测位设置，使用捕捉，找到夹爪中心，复制，黏贴进有料检测设置里，大小为 30 即可

2. PLC 控制

设备组态

• 控制器 CPU 配置
• IO 扩展配置
• 网络视图、硬件输入里面添加屏幕

相机通讯

添加通讯程序块，在通信开放式用户通信中配置：

• 添加之后组态
• 伙伴地址为相机地址，端口定为 9730 或现场查看
• 添加相机数据块
• 回到程序点击相机发送拖入 data
• 接收数据块配置

机器人通讯

配置机器人与 PLC 之间的通信协议和数据交换。

技术栈

• 虚拟仿真软件: 3D 建模和仿真
• PLC 编程: 西门子 PLC 控制系统
• 机械臂控制: 机械臂操作和路径规划
• 相机通信: 图像采集和处理
• 系统集成: 多系统协同工作

项目总结

虽然最初只是想作为队员参与，但被拉入种子队后承担了更多责任。在同时进行 Fastlab 无人机项目的情况下，通过团队协作最终获得了国一的好成绩。这个项目让我学习了：

• 虚拟仿真技术
• PLC 控制系统
• 机械臂操作
• 系统集成和调试
• 多任务管理和时间规划